Майонез

Здравствуйте! Представляю вам новую версию турели - автономная с управлением через смартфон.

Для решения задачи перевода турели на дистанционное управление необходимо было заменить ПК на компактный вычислитель и перейти с питания от сети на питание от аккумуляторов.

В качестве вычислителя выбрал одноплатник NVIDIA Jetson Nano Developer Kit B01 из-за наличия двух разъёмов CSI, к которым подключаются камеры Raspberry Pi Camera Board V2 8MP.

Для питания выбрал аккумуляторы LiFePO4. В первую очередь из-за их безопасности. Собрал три батареи:

2s3p + BMS + понижающий регулятор напряжения D24V50F5 для одноплатника,

8s1p + BMS для двух двигателей NEMA17 JK42HS40-1704,

2s1p + модуль питания YwRobot для платы STM32F4-Discovery и драйверов DRV8825

Так как с аккумуляторами имел дело впервые, то батареи сделал разборными, что полностью себя оправдало. Время работы турели до 5 часов.

Для управления было написано приложение на Android. На одноплатнике создаётся точка доступа и сервер. На смартфоне, соответственно, подключаемся к Wi-Fi и потом к серверу.

Если раньше у меня под рукой была вся мощь советского станкостроения, то сейчас только лобзик, шуруповерт и напильники. Поэтому конструкцию переделывать не стал. Вместо этого поломал голову над размещением (впихиванием туда) новых компонентов. Магазин используется штатный, что несколько портит внешний вид, нарушая габариты. Также была проведена работа над облегчением деталей из фанеры, что в совокупности с новой компоновкой привело к уменьшению массы противовесов с 2.5 кг до 0.4 кг.

Программное обеспечение писал на Python и C. Немного использовал OpenCV.

Для идентификации человеков используется нейронная сеть архитектуры U-Net. От реализации на GPU, используя TensorRT, пока отказался из-за разброса времени обработки в десятки миллисекунд. В итоге сейчас используется нейросеть собственной реализации на CPU. Летящие цели идентифицируются по контрасту на фоне неба.

При изначальном проектировании не закладывалась возможность нетрудозатратной частичной разборки для переноски. Тем не менее турель очень удачно разбирается на две крупные части: снимается автомат и от основания откручиваются стойки. Существенной потери точности из-за неоднократных сборок-разборок замечено не было. При установке на новое место необходимо заново перестроить базовую систему координат.

Для испытаний стрельбы по летящим целям, в качестве последних были куплены два квадрокоптера SNAPTAIN SP650 общей стоимостью 4500 рублей. Сразу хочу отметить, что квадрокоптер оказался довольно живучим - выдержал множество падений, утопление и стрельбу из турели, запасной не понадобился. Также следует учитывать, что он не может зависать на одном месте. Проведена работа по увеличению площади изображения квадрокоптера в прицеле. На фото можно увидеть лопнувший в местах попаданий корпус.

Пришлось сходить на 10 испытаний, прежде чем турель заработала как надо.

Видео с камеры турели, стрельба по "ростовой мишени" в режиме "навскидку":

Видео с камеры турели, стрельба по летящей цели в режиме слежения:

Видео с камеры квадрокоптера, стрельба по летящей цели в разных режимах:

Если рассмотреть покадрово (кадры из другого видео). Первый кадр:

Второй кадр, найди шарик:

Третий кадр, попадание:

Видео с экрана смартфона (оригинал), стрельба по "ростовой мишени" в режиме слежения:

Точность стрельбы по движущейся ростовой мишени на дистанции 30-35 метров составляет 90%, по летящему квадрокоптеру на дистанции 20-25 метров - 30%.

Спасибо за внимание!

И я опять каждый день варю суп к обеду, как детям в детстве, опять на столе появилась вазочка с печеньем.

Что я чувствую? Сначала - ужас. Она была самостоятельной, все три года после папиной смерти хотела жить одна. Я ее понимаю - впервые в жизни, в свои восемьдесят мама делала то, что хочет сама. Этот треклятый вирус сломал мою маму - два месяца дома сделали своё дело и психика рухнула. Сейчас я чувствую жалость к этой хрупкой Вселенной, любовь и нежность. Я прекрасно понимаю, по какой дороге мы с ней идем. Я очень хочу, чтобы эта дорога была для нее счастливой - с любимой дочкой, в тепле и комфорте. С домашними пирожками и котлетами. Остальное для мамы уже не имеет значения. У меня есть теперь дома дочка восьмидесяти трех лет и я счастлива, что Бог дал мне возможность сделать ее закат счастливым, а свою дальнейшую жизнь - спокойной, без душевных терзаний.

Мама, спасибо, что ты - у меня. Будь, пожалуйста, подольше...

Ребят, продолжая изучать китайский автопром, конечно же первым делом полез на YouTube посмотреть обзоры - слабые / сильные стороны, ну и все-такое. Интересно! Об этом ниже и немного шок-информации лично для меня)) Спойлер - это суровая реальность и я готов ее принять своим кошельком

Посетил уже 3 авто салона в Гуанчжоу ( BYD, GAC, GELLY). Решение так какой же все-таки автомобиль покупать? еще далеко впереди, но подсел на обозревателя Сергея Гилевича, кому интересно посмотрите. Благо у меня есть возможность подтвердить или опровергнуть его слова, так как живу в Китае и мне хочется действительно понять что ж ты за зверь такой, китайский автопром? Именно по этой причине смотрю, изучаю и гоняю по шоу-румам.

Так вот, буквально вчера натыкаюсь на мнение Сергея, я не знаю видимо ему часто задают вопросы и человек решил ответить таким образом. Но я согласен с каждым его словом! Очень круто и здорово Сергей обрисовал ситуацию фактами и реальными цифрами. Хочется послушать, что думаете вы по этому поводу?

Итак, мнение профессионала. Почитайте :

P.S. Текст ниже полностью процитирован и принадлежит Сергею Гилевичу, я лично с ним не знаком, но специально связался, чтобы взять разрешение опубликовать пост

Многие меня спрашивают. Почему в Китае Volkswagen Id4 сильно дешевле чем в Германии и США?

В Германии макс комплектация (полный привод 300л.с.) стоит 53 000$

В США этот же ID4 стоит - 49 000$

В Китае этот же ID4 отдают за 35 000$ еще и будут бежать за вами и кричать спасибо.

Давайте разберемся, почему ?

Причина тому - тотальный провал в продажах на главном авторынке мира в Китае. На том авторынке, где большинство мировых автобрендов зарабатывают от 25% до 45% всех своих доходов.

Дело в том, что, когда конструкторы фольцвагена создавали этого "монстра", они понятия не имели, что именно выкатят китайские автобренды за эту же цену.

Нужно отдать должное, на презентации в 2021г. Фольц предусмотрели жесточайшую конкуренцию и выставили ценник честные 42 000$ за макс комплектацию (полный привод 300л.с.) ровно на 10 000$ дешевле чем в Германии.

Но в этом же году Китайцы за эти же деньги выкатывают машины, умеющие самопарковаться, у которых 500-600л.с., короче тормозной путь (brembo), с автопилотами, с лучшей шумоизоляцией, с итальянской кожей, массажами, экранами HD и ГЛАВНОЕ на пожизненной гарантии. Фольцваген же скромно предложил 150 000км гарантии.

Продолжаем...

У Фольцвагена и так дела медленно катятся в Ж...

Общие мировые продажи в 2021г. на 7% просели по отношению к предыдущему 2020г. Кто не понимает - это огромные убытки. Одновременно с этим элита кит автопрома NIO, XPENG, BYD, LI XIANG с 2020 по 2021г - умножили свои продажи больше чем на 200%. BYD рекордсмен они умножили продажи на 400% разгромив Теслу, которая была лидером по продажам электромобилей в Китае ранее.

Фольцваген понимают, что поставить ценник 35 000$ за макс комплектацию они не могут, потому что покупатели этой модели в Германии забросают их офис гнилыми помидорами. Поэтому фольцваген начинает продавать втихоря с под прилавка за 35 000$. Но и тут снова проблема. Китайцы даже за 35 000$ не хотят эту машину. Потому что уже есть Leapmotor C11 за 37 000$ у которого полный фул и даже галстук. Наппа, 500 коней, 600км батарея, алькантара, экраны, автопарковка, короче похоронный марш даже для "прогнувшегося по самое НИмаГУ фольцвагена"

Далее начинается самое интересное. Фольцваген начинает продавать китайским экспортным компаниям(для вывоза) этот несчастный ID4 еще дешевле, Экспортные компании, перепродают эти ID4 коммерсантам в Африку и страны СНГ, которые в последующем перепродают эти машины в розницу нашим динозаврам, которые все еще верят в то, что VW (немец) круче любого китайца.

Кстати абсолютно такая же история печали с электрокарами BMW IX3, Mercedes EQA, EQC, Audi итрон. Абсолютное дно продаж. Эти машины продаются официально на 10 000$ дешевле чем в Германии (и по такой же схеме с под прилавка) отдают еще на 8 000$ дешевле экспортным компаниям. Те отправляют к динозаврам, потому что Китайцы такое покупать просто не хотят. Слишком слабые машины, устаревшие, пустые, сильно проигрывающие в разгоне и в тормозном пути.

Больше всех конечно страдают жители Евросоюза. Им тулят этого красавца за 53 000$. Ничего лучше у них не продается. Мало того, вдумайтесь, его еще и признали лучшим автомобилем 2021 года в Европе. Китайские машины завозить в ЕС запрещено. (по понятным причинам) Кстати в Японию и США китайцев тоже "почему-то" не пускают. Но Китайцы ложили на это с прибором и смеются на это в ответ. Главный рынок то у них дома.

Такие дела...

Сергей Гилевич | YouTube | Instagram

Здравствуйте! Представляю вам новую версию турели - автономная с управлением через смартфон.

Для решения задачи перевода турели на дистанционное управление необходимо было заменить ПК на компактный вычислитель и перейти с питания от сети на питание от аккумуляторов.

В качестве вычислителя выбрал одноплатник NVIDIA Jetson Nano Developer Kit B01 из-за наличия двух разъёмов CSI, к которым подключаются камеры Raspberry Pi Camera Board V2 8MP.

Для питания выбрал аккумуляторы LiFePO4. В первую очередь из-за их безопасности. Собрал три батареи:

2s3p + BMS + понижающий регулятор напряжения D24V50F5 для одноплатника,

8s1p + BMS для двух двигателей NEMA17 JK42HS40-1704,

2s1p + модуль питания YwRobot для платы STM32F4-Discovery и драйверов DRV8825

Так как с аккумуляторами имел дело впервые, то батареи сделал разборными, что полностью себя оправдало. Время работы турели до 5 часов.

Для управления было написано приложение на Android. На одноплатнике создаётся точка доступа и сервер. На смартфоне, соответственно, подключаемся к Wi-Fi и потом к серверу.

Если раньше у меня под рукой была вся мощь советского станкостроения, то сейчас только лобзик, шуруповерт и напильники. Поэтому конструкцию переделывать не стал. Вместо этого поломал голову над размещением (впихиванием туда) новых компонентов. Магазин используется штатный, что несколько портит внешний вид, нарушая габариты. Также была проведена работа над облегчением деталей из фанеры, что в совокупности с новой компоновкой привело к уменьшению массы противовесов с 2.5 кг до 0.4 кг.

Программное обеспечение писал на Python и C. Немного использовал OpenCV.

Для идентификации человеков используется нейронная сеть архитектуры U-Net. От реализации на GPU, используя TensorRT, пока отказался из-за разброса времени обработки в десятки миллисекунд. В итоге сейчас используется нейросеть собственной реализации на CPU. Летящие цели идентифицируются по контрасту на фоне неба.

При изначальном проектировании не закладывалась возможность нетрудозатратной частичной разборки для переноски. Тем не менее турель очень удачно разбирается на две крупные части: снимается автомат и от основания откручиваются стойки. Существенной потери точности из-за неоднократных сборок-разборок замечено не было. При установке на новое место необходимо заново перестроить базовую систему координат.

Для испытаний стрельбы по летящим целям, в качестве последних были куплены два квадрокоптера SNAPTAIN SP650 общей стоимостью 4500 рублей. Сразу хочу отметить, что квадрокоптер оказался довольно живучим - выдержал множество падений, утопление и стрельбу из турели, запасной не понадобился. Также следует учитывать, что он не может зависать на одном месте. Проведена работа по увеличению площади изображения квадрокоптера в прицеле. На фото можно увидеть лопнувший в местах попаданий корпус.

Пришлось сходить на 10 испытаний, прежде чем турель заработала как надо.

Видео с камеры турели, стрельба по "ростовой мишени" в режиме "навскидку":

Видео с камеры турели, стрельба по летящей цели в режиме слежения:

Видео с камеры квадрокоптера, стрельба по летящей цели в разных режимах:

Если рассмотреть покадрово (кадры из другого видео). Первый кадр:

Второй кадр, найди шарик:

Третий кадр, попадание:

Видео с экрана смартфона (оригинал), стрельба по "ростовой мишени" в режиме слежения:

Точность стрельбы по движущейся ростовой мишени на дистанции 30-35 метров составляет 90%, по летящему квадрокоптеру на дистанции 20-25 метров - 30%.

Спасибо за внимание!

И я опять каждый день варю суп к обеду, как детям в детстве, опять на столе появилась вазочка с печеньем.

Что я чувствую? Сначала - ужас. Она была самостоятельной, все три года после папиной смерти хотела жить одна. Я ее понимаю - впервые в жизни, в свои восемьдесят мама делала то, что хочет сама. Этот треклятый вирус сломал мою маму - два месяца дома сделали своё дело и психика рухнула. Сейчас я чувствую жалость к этой хрупкой Вселенной, любовь и нежность. Я прекрасно понимаю, по какой дороге мы с ней идем. Я очень хочу, чтобы эта дорога была для нее счастливой - с любимой дочкой, в тепле и комфорте. С домашними пирожками и котлетами. Остальное для мамы уже не имеет значения. У меня есть теперь дома дочка восьмидесяти трех лет и я счастлива, что Бог дал мне возможность сделать ее закат счастливым, а свою дальнейшую жизнь - спокойной, без душевных терзаний.

Мама, спасибо, что ты - у меня. Будь, пожалуйста, подольше...

Ребят, продолжая изучать китайский автопром, конечно же первым делом полез на YouTube посмотреть обзоры - слабые / сильные стороны, ну и все-такое. Интересно! Об этом ниже и немного шок-информации лично для меня)) Спойлер - это суровая реальность и я готов ее принять своим кошельком

Посетил уже 3 авто салона в Гуанчжоу ( BYD, GAC, GELLY). Решение так какой же все-таки автомобиль покупать? еще далеко впереди, но подсел на обозревателя Сергея Гилевича, кому интересно посмотрите. Благо у меня есть возможность подтвердить или опровергнуть его слова, так как живу в Китае и мне хочется действительно понять что ж ты за зверь такой, китайский автопром? Именно по этой причине смотрю, изучаю и гоняю по шоу-румам.

Так вот, буквально вчера натыкаюсь на мнение Сергея, я не знаю видимо ему часто задают вопросы и человек решил ответить таким образом. Но я согласен с каждым его словом! Очень круто и здорово Сергей обрисовал ситуацию фактами и реальными цифрами. Хочется послушать, что думаете вы по этому поводу?

Итак, мнение профессионала. Почитайте :

P.S. Текст ниже полностью процитирован и принадлежит Сергею Гилевичу, я лично с ним не знаком, но специально связался, чтобы взять разрешение опубликовать пост

Многие меня спрашивают. Почему в Китае Volkswagen Id4 сильно дешевле чем в Германии и США?

В Германии макс комплектация (полный привод 300л.с.) стоит 53 000$

В США этот же ID4 стоит - 49 000$

В Китае этот же ID4 отдают за 35 000$ еще и будут бежать за вами и кричать спасибо.

Давайте разберемся, почему ?

Причина тому - тотальный провал в продажах на главном авторынке мира в Китае. На том авторынке, где большинство мировых автобрендов зарабатывают от 25% до 45% всех своих доходов.

Дело в том, что, когда конструкторы фольцвагена создавали этого "монстра", они понятия не имели, что именно выкатят китайские автобренды за эту же цену.

Нужно отдать должное, на презентации в 2021г. Фольц предусмотрели жесточайшую конкуренцию и выставили ценник честные 42 000$ за макс комплектацию (полный привод 300л.с.) ровно на 10 000$ дешевле чем в Германии.

Но в этом же году Китайцы за эти же деньги выкатывают машины, умеющие самопарковаться, у которых 500-600л.с., короче тормозной путь (brembo), с автопилотами, с лучшей шумоизоляцией, с итальянской кожей, массажами, экранами HD и ГЛАВНОЕ на пожизненной гарантии. Фольцваген же скромно предложил 150 000км гарантии.

Продолжаем...

У Фольцвагена и так дела медленно катятся в Ж...

Общие мировые продажи в 2021г. на 7% просели по отношению к предыдущему 2020г. Кто не понимает - это огромные убытки. Одновременно с этим элита кит автопрома NIO, XPENG, BYD, LI XIANG с 2020 по 2021г - умножили свои продажи больше чем на 200%. BYD рекордсмен они умножили продажи на 400% разгромив Теслу, которая была лидером по продажам электромобилей в Китае ранее.

Фольцваген понимают, что поставить ценник 35 000$ за макс комплектацию они не могут, потому что покупатели этой модели в Германии забросают их офис гнилыми помидорами. Поэтому фольцваген начинает продавать втихоря с под прилавка за 35 000$. Но и тут снова проблема. Китайцы даже за 35 000$ не хотят эту машину. Потому что уже есть Leapmotor C11 за 37 000$ у которого полный фул и даже галстук. Наппа, 500 коней, 600км батарея, алькантара, экраны, автопарковка, короче похоронный марш даже для "прогнувшегося по самое НИмаГУ фольцвагена"

Далее начинается самое интересное. Фольцваген начинает продавать китайским экспортным компаниям(для вывоза) этот несчастный ID4 еще дешевле, Экспортные компании, перепродают эти ID4 коммерсантам в Африку и страны СНГ, которые в последующем перепродают эти машины в розницу нашим динозаврам, которые все еще верят в то, что VW (немец) круче любого китайца.

Кстати абсолютно такая же история печали с электрокарами BMW IX3, Mercedes EQA, EQC, Audi итрон. Абсолютное дно продаж. Эти машины продаются официально на 10 000$ дешевле чем в Германии (и по такой же схеме с под прилавка) отдают еще на 8 000$ дешевле экспортным компаниям. Те отправляют к динозаврам, потому что Китайцы такое покупать просто не хотят. Слишком слабые машины, устаревшие, пустые, сильно проигрывающие в разгоне и в тормозном пути.

Больше всех конечно страдают жители Евросоюза. Им тулят этого красавца за 53 000$. Ничего лучше у них не продается. Мало того, вдумайтесь, его еще и признали лучшим автомобилем 2021 года в Европе. Китайские машины завозить в ЕС запрещено. (по понятным причинам) Кстати в Японию и США китайцев тоже "почему-то" не пускают. Но Китайцы ложили на это с прибором и смеются на это в ответ. Главный рынок то у них дома.

Такие дела...

Сергей Гилевич | YouTube | Instagram

Здравствуйте! Представляю вам новую версию турели - автономная с управлением через смартфон.

Для решения задачи перевода турели на дистанционное управление необходимо было заменить ПК на компактный вычислитель и перейти с питания от сети на питание от аккумуляторов.

В качестве вычислителя выбрал одноплатник NVIDIA Jetson Nano Developer Kit B01 из-за наличия двух разъёмов CSI, к которым подключаются камеры Raspberry Pi Camera Board V2 8MP.

Для питания выбрал аккумуляторы LiFePO4. В первую очередь из-за их безопасности. Собрал три батареи:

2s3p + BMS + понижающий регулятор напряжения D24V50F5 для одноплатника,

8s1p + BMS для двух двигателей NEMA17 JK42HS40-1704,

2s1p + модуль питания YwRobot для платы STM32F4-Discovery и драйверов DRV8825

Так как с аккумуляторами имел дело впервые, то батареи сделал разборными, что полностью себя оправдало. Время работы турели до 5 часов.

Для управления было написано приложение на Android. На одноплатнике создаётся точка доступа и сервер. На смартфоне, соответственно, подключаемся к Wi-Fi и потом к серверу.

Если раньше у меня под рукой была вся мощь советского станкостроения, то сейчас только лобзик, шуруповерт и напильники. Поэтому конструкцию переделывать не стал. Вместо этого поломал голову над размещением (впихиванием туда) новых компонентов. Магазин используется штатный, что несколько портит внешний вид, нарушая габариты. Также была проведена работа над облегчением деталей из фанеры, что в совокупности с новой компоновкой привело к уменьшению массы противовесов с 2.5 кг до 0.4 кг.

Программное обеспечение писал на Python и C. Немного использовал OpenCV.

Для идентификации человеков используется нейронная сеть архитектуры U-Net. От реализации на GPU, используя TensorRT, пока отказался из-за разброса времени обработки в десятки миллисекунд. В итоге сейчас используется нейросеть собственной реализации на CPU. Летящие цели идентифицируются по контрасту на фоне неба.

При изначальном проектировании не закладывалась возможность нетрудозатратной частичной разборки для переноски. Тем не менее турель очень удачно разбирается на две крупные части: снимается автомат и от основания откручиваются стойки. Существенной потери точности из-за неоднократных сборок-разборок замечено не было. При установке на новое место необходимо заново перестроить базовую систему координат.

Для испытаний стрельбы по летящим целям, в качестве последних были куплены два квадрокоптера SNAPTAIN SP650 общей стоимостью 4500 рублей. Сразу хочу отметить, что квадрокоптер оказался довольно живучим - выдержал множество падений, утопление и стрельбу из турели, запасной не понадобился. Также следует учитывать, что он не может зависать на одном месте. Проведена работа по увеличению площади изображения квадрокоптера в прицеле. На фото можно увидеть лопнувший в местах попаданий корпус.

Пришлось сходить на 10 испытаний, прежде чем турель заработала как надо.

Видео с камеры турели, стрельба по "ростовой мишени" в режиме "навскидку":

Видео с камеры турели, стрельба по летящей цели в режиме слежения:

Видео с камеры квадрокоптера, стрельба по летящей цели в разных режимах:

Если рассмотреть покадрово (кадры из другого видео). Первый кадр:

Второй кадр, найди шарик:

Третий кадр, попадание:

Видео с экрана смартфона (оригинал), стрельба по "ростовой мишени" в режиме слежения:

Точность стрельбы по движущейся ростовой мишени на дистанции 30-35 метров составляет 90%, по летящему квадрокоптеру на дистанции 20-25 метров - 30%.

Спасибо за внимание!

И я опять каждый день варю суп к обеду, как детям в детстве, опять на столе появилась вазочка с печеньем.

Что я чувствую? Сначала - ужас. Она была самостоятельной, все три года после папиной смерти хотела жить одна. Я ее понимаю - впервые в жизни, в свои восемьдесят мама делала то, что хочет сама. Этот треклятый вирус сломал мою маму - два месяца дома сделали своё дело и психика рухнула. Сейчас я чувствую жалость к этой хрупкой Вселенной, любовь и нежность. Я прекрасно понимаю, по какой дороге мы с ней идем. Я очень хочу, чтобы эта дорога была для нее счастливой - с любимой дочкой, в тепле и комфорте. С домашними пирожками и котлетами. Остальное для мамы уже не имеет значения. У меня есть теперь дома дочка восьмидесяти трех лет и я счастлива, что Бог дал мне возможность сделать ее закат счастливым, а свою дальнейшую жизнь - спокойной, без душевных терзаний.

Мама, спасибо, что ты - у меня. Будь, пожалуйста, подольше...